الفهرس 
IntroductionOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 117 |  |  |
| | | from | 117 | | |
Abstract
مستخلص: الرسالة تتناول هذه الرسالة تصميم خوارزمات تحكم متينة متكيفة للتحكم فى الأنظمة غير الخطية فى تتبع
المسار، والتى تقدم ثلاث طرق تصميم خوارزمات تحكم مبنية على الحاكم الانزلاقى. أولا ا تم تبنى
متحكم متكيف سطحه الإنزلاقى التناسبى التكاملى التفاضلى المبنى على حاكم انزلاقى من الرتبة
الثانية وعلى أن يتم ضبط معاملات السطح الانزلاقى التناسبى التكاملى التفاضلى لهم اثناءالتشغيل. ثانياا تم تقديم متحكم متكيف سطحه الانزلاقى التناسبى التكاملى التفاضلى آخر مبنى على حاكم انزلاقى من الرتبة الثالثة. فى النهاية، تم تبنى تحكم انزلاقى مستمر ذى رتبة ثانية مبنى على مخمن متكيف من الشبكات العصبية الاصطناعية بإستخدام شبكة عصبية اسمها )دالة ذات أساس نصف قطرى( لايجاد قيم تقريبية لمعاملات النظام المجهولة. وتم استنتاج خوارزمات التحكم المقترحة جميعها باستخدام نظرية ليابونوف لتعطى استقرار اا شاملا ا للنظام مغلق المسار. وتوضح نتائج المحاكاة، بالمقارنة مع نتائج الحاكم الانزلاقى من الرتبة الأولى، الحاكم التناسبى التكاملى التفاضلى التقليدى, وحاكم تم نشره حديثا
تفوق أداء المتحكمات المقترحة من حيث تحسن الاستقرار، المتانة العالية، الاستجابة الجيدة لحالة الثبات والسرعة فى الاستجابة الحركية ومؤشرات الخطأ.