الفهرس 
Free Form Contour Error EstimationOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 128 |  |  |
| | | from | 128 | | |
Abstract
لقد انتشر في الآونة الأخيرة استخدام الماكينات ذات المحاور المتعددة مثل الماكينات التي يتم التحكم فيها باستخدام الحاسوب وماكينات القطع باستخدام الليزر وأذرع الانسان الآلي طبقاً لعدد محاور الحركة. وحيث ان التحكم في وضع الذراع –علي سبيل المثال – يكون في غاية الاهمية في هذا النوع من الماكينات ، فان دوائر التحكم لابد وان تكون مصممة بتقنية دقيقة تسمح بالحفاظ علي تتبع الآلة للمسار المراد اتباعه. ولهذا فان الحصول على نسبة الخطأ في المسار يعتبر من اهم نقاط البحث في هذا المجال والذي يتم استخدامه في التحكم في محاور الحركة بشكل متقاطع وهذا ما يسمي بالمتحكم الرابط المتقاطع الذي يربط بين محاور الحركة باستخدام اشارة تحكم ناتجة عن المعرفة الدقيقة بالخطأ الموجود في المسار. ولهذا فقد تم اقتراح نقطتين بحث في هذا الصدد:النقطة الأولي:يتم تحديد الخطأ الموجود في المسار عن طريق المقدر المنطقي ذات العوامل المعدلة طبقا للشبكات العصبية حيث يتم تدريب هذا النظام على عدد من المسارات المختارة بشكل عشوائي لإكسابه القدرة على تشكيل العلاقة بين المداخل والخطأ الموجود في المسار المتبع. وتم استخدام الخطأ المحوري في كل محور حركة ومعدل التغير لهذا الخطأ لتدريب النظام علي تقدير قيمة الخطأ في المسار المتبعالنقطة الثاني:تم استخدام المتحكم التناسبي التفاضلي التكاملي ذي العوامل العشرية كمتحكم رابط بشكل متقاطع حيث ان هذا النوع من المتحكمات له القدرة علي ادارة العوامل العشوائية الداخلة الي النظام بطريقة جيدة. علاوة على استخدام طرق التحسين المثلي لإيجاد انسب العوامل لهذا المتحكم لغرض تقليل الخطأ الناتج عن عدم تماثل الحركة بين المحاور.وقد تم دراسة هاتين النقطتين وعمل برامج المحاكاة اللازمة لاختبار النظام. وقد تم اثبات النتائج في كلتا النقطتين واثبتت الاطروحات اداء جيد جداً فيما يخص التنبؤ او تقدير الخطأ الموجود في المسار المتبع أو في ضبط العوامل