الفهرس 
AbstractOnly 14 pages are availabe for public view
 |  | from | 149 |  |  |
| | | from | 149 | | |
Abstract
بسم الله الرحمن الرحيم
ملخص الرسالة
تطبيق تقنيات التحكم الحديثه للتحكم فى أذرع الانسان الألى
الذراع الروبوتية هي نوع من الذراع الميكانيكية ، وعادة ما تكون قابلة للبرمجة ، مع وظائف مماثلة لذراع الإنسان. قد يكون الذراع هو مجموع الآلية أو قد يكون جزءًا من روبوت أكثر تعقيدًا. ترتبط بعضا بالمفاصل التي تسمح إما بالحركة الدورانية (مثل في روبوت مفصلي) أو إزاحة متعدية (خطية).
اليد الروبوتية:
يمكن تصميم اليد الآلية ، لأداء أي مهمة مطلوبة مثل اللحام والتمسك والغزل وما إلى ذلك ، اعتمادًا على التطبيق. على سبيل المثال ، تؤدي ذراع الروبوت في خطوط تجميع السيارات مجموعة متنوعة من المهام مثل اللحام ودوران الأجزاء والتنسيب أثناء التجميع. في بعض الظروف ، تكون المحاكاة الوثيقة لليد البشرية مرغوبة ، كما هو الحال في الروبوتات المصممة لإجراء نزع سلاح القنابل والتخلص منها.
و يوجد أنواع متعدده منها مثل روبوت ديكارت / جانتري روبوت: يستخدم في أعمال انتقاء وتحديد مكان ، وتطبيق مانع التسرب ، وعمليات التجميع ، والتعامل مع أدوات الماكينات ، واللحام بالقوس. إنه روبوت له ذراعه ثلاث مفاصل موضعية ، تتطابق محاورها مع منسق ديكارت.
روبوت اسطواني: يستخدم لعمليات التجميع ، التعامل مع الأدوات الآلية ، لحام البقعة ، والتعامل مع آلات القالب. إنه روبوت تشكل محاوره نظام إحداثيات أسطواني.
روبوت كروي / روبوت قطبي يستخدم في مناولة أدوات الماكينات ، لحام البقعة ، ديكاستينغ ، آلات التبييت ، اللحام بالغاز والقوس اللحام. إنه روبوت ذو محاور تشكل نظام إحداثيات قطبي.
روبوت SCARA: يستخدم في أعمال انتقاء وتحديد مكان ، وتطبيق مانع التسرب ، وعمليات التجميع وأدوات معالجة الآلات
ان المهمه المطلوب تنفيذها هى التى تحدد مواصفات الذراع مثل:
درجات الحرية (DOF): عدد الحركات المستقلة التي يمكن أن ينتقل بها المستجيب النهائي ، ويتم تحديدها بعدد محاور حركة المنور.
القابض: جهاز للإمساك أو الإمساك بالطرف الحر لوصلة المناور الأخيرة .
الحمولة: الحد الأقصى للحمولة هو مقدار الوزن الذي يحمله مناول الروبوت بسرعة منخفضة مع الحفاظ على الدقة المقدرة .
الدقة: الفرق بين النقطة التي يحاول الروبوت تحقيقها والموقع الناتج الفعلي. والدقة المطلقة هي الفرق بين النقطة التي يوجهها نظام التحكم في الروبوت والنقطة المحققة فعليًا بواسطة ذراع التلاعب.
لذلك فان الدراسة الحالية تهدف الى دراسة تقنيات التحكم الحديثه للتحكم فى الذراع الالىله 2 درجه حريه وقد اشتملت الرسالة علي ستة ابواب و قائمة بالمراجع المستخدمة بالدراسة وتم تلخيصها كالتالي:
الباب الاول :
ويحتوي علي مقدمة مختصرة للابواب الموجودة بالرسالة ويلقي الضوء علي بعض المفاهيم الاساسية فى تقنيات التحكم الحديثه وانواع الاذرع الروبوتيه المستخدمه
الباب الثاني :
يستعرض هذا الفصل أعمال الباحثين في هذه التقنيه من التقنيات الحديثه المستخدمه للتحكم فى اذرع الروبوت . كما يستعرض ايضا أعمال الباحثين فى المتحكمات الاخرى المقارنة لهذا المتحكم
الباب الثالث :
يحتوى هذا الفصل على شرح مفصل للزراع الالى من حيث تكوينه و نظم الحركه كما ايضا يحتوى المعادلات الرياضية التى توصف الموتور المستخدم فى حركه الذراع الروبوتيه من الناحيه الميكانيكيه و الناحيه الكهربائيه و هو موتور من نوع PMDC كما ايضا يتم اختبار كفائه و استقرار الموتور باستخدام تقنيه PID وتم استخدام برنامج MATLAB فى اظهار النتائج .
الباب الرابع :
يتناول هذا الفصل شرح تفصيلى للطريقة الالية الاولى المقترحة لضبط عوامل نظام حركه الذراع الأليه ,كما يوجد به معادلات حركه الذراع الألى, وايضا شرح تفصيلى للمخط التوضيحى للطريقه المستخدمه . تم استخدام لغة البرمجة (C++) لبناء برامج جميع المتحكمات و ايضا يتناول هذا الفصل مقارنة نتائج المحاكاه لتقنايات التحكم الحديثه والمقارنه بين بعض من الانواع المختلفه باستخدام برامج المحاكاه (PROUTES Professional) .
الباب الخامس:
يتناول هذا الفصل شرح تفصيلى للطريقة الالية الثانيه المقترحة لضبط عوامل نظام حركه الذراع الأليه ,كما يوجد به معادلات حركه الذراع الألى مع حساب عوامل الوزن الذراع و تغيير وزن الحمل, وايضا شرح تفصيلى للمخط التوضيحى للطريقه المستخدمه . تم استخدام لغة البرمجة (C++) لبناء برامج جميع المتحكمات و ايضا يتناول هذا الفصل مقارنة نتائج المحاكاه للهذه التقنيه الحديثه فى حاله تغيير الحمل المختلفه باستخدام برامج المحاكاه (PROUTES Professional)و توضح تأثير وزن الحمل على سرعه الموتور
الباب السادس :
يستعرض هذا الفصل خلاصة البحثكما يتضمن التوصيات و الاقتراحات للأعمال المستقبلية في هذا المجال